COSa 
cos£ 
COSv 
COSa 
sena 
«i 
cos3 
sen[3 
COSY 
senY 
Yi 
A 
ó bien, respectivamente 
I o ) a t (q senv—r senfJJ+p, (r sena—p senY)+ 
+Yx (p senp—q sen a)=x. A t 
2 o ) a x (r cos¡3—q cosy)+£i (p cosy — r cosa) + 
+Yi (q cosa -p eosP)=y. Ai 
— COSa 
—cos¡3 
—COSy 
—sena 
—sen¡3 
—senv 
Las [43J son las fórmulas que sirven para trasformar 
las trilineales en cartesianas. 
Para la trasformacion inversa, es necesario resol 
ver el sistema de ecuaciones [2] que dan. 
senv r 
SISTEMA t&ilineal 
sena p