ally, one of 
the control 
linear state 
| control [3]. 
| the rudder 
rrow canals 
esearch fo- 
ol concepts 
] predictive 
acking with 
rwood, MA, 
mation. The 
otts, 1974. 
?d Kabatek, 
em für Bin- 
38 (1990), 
und Gilles, 
Is Wissens- 
ionssystem. 
7 (1992), S. 
navigieren- 
adarbildver- 
jerichte VDI 
3. 
Filtern und 
folgung be- 
/olume 320 
VDI-Verlag, 
sive Objek- 
natisierung- 
multiple tar- 
(12) (1979), 
Guidage des navires sur les voies navigables 
Résumé 
Cet article décrit un système de navigation intégré et autonome 
servant. au - quidage automatique des navires sur. les voies 
navigables. En plus des détecteurs de navigation habituels, on 
emploie des capteurs-imageurs comme des radars ou des explorateurs 
lasers. Les informations recueillies par les détecteurs sont 
combinées aux données déjà connues pour former une carte 
électronique de la voie navigable et un modèle dynamique du 
navire, ce qui permet de déterminer la position et le cap du 
navire en coordonnées globales. On se sert de la méthode des 
moindres carrés, également appliquée aux mesures des différents 
capteurs-imageurs, pour apparier les données d'image et la carte 
électronique. Les résultats des processus d'appariement et les 
mesures obtenues par les autres détecteurs sont intégrés au moyen 
d'un filtre de Kalman. On a recours à une méthode de poursuite de 
cibles multiples pour établir les trajectoires des autres navires 
et évaluer ainsi le trafic réel. Les autres étapes de traitement 
du système \de- navigation intégré sont la planification d'une 
trajectoire et^ le guidage du navire le long de celle-ci. Les 
méchodes utilisées ont donné de bons résultats dans la pratique. 
La structure de ce système de navigation intégré, conçue pour la 
navigation fluviale, peut être adaptée à d'autres voies de 
circulation. 
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